【ロボット】東工大、アリのように動く6脚ロボットの制御装置を開発[03/12]

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1 :しじみ ★:2018/03/12(月) 11:58:31.09 ID:CAP_USER.net
東京工業大学(東工大)は、同大の研究チームが、
アリやゴキブリのように複雑な脚部を持つロボットに階層制御装置アーキテクチャーを採用した
新しい駆動方式を開発したことを発表した。

この成果は、東京工業大学 科学技術創成研究院 バイオインタフェース研究ユニットの小池康晴教授、
吉村奈津江准教授、ルドビコ・ミナチ特任准教授、マッティア・フラスカ氏らによるもので、
1月26日に米国電子電気学会(IEEE)のオープンアクセスジャーナル「IEEE Access」に掲載された。

制御装置のネットワークとロボットの姿勢制御装置のネットワークとロボットの姿勢
研究チームは、生物の脳に着想を得た2階層構造を有する電子発振器の階層ネットワークに基づき、
新たな歩行パターン生成手法を導入し、アリのような動きをする六脚ロボットの制御に応用した。
この制御装置はふたつの階層で構成され、上の階層には中枢パターン生成器(CPG)をひとつ搭載し、
ロボットの脚部全体の一連の動作を制御する。

一方、下の階層には、6本の足に応じた6個の局所パターン生成器(LPG)が搭載されており、
各脚部の軌道を個別に制御している。

このたび開発された制御装置は、システムの柔軟性を重視してFPAA を実装し、
自由度がきわめて高く、全回路パラメーターを即座に再設定およびチューニングできる。
単純な配線構造であっても、生物の脳に見られる現象が再現可能であるということが実証された。

この新たな手法によって、実際の生物の動きにより近づくことに成功した。
LPGは6本の足に、それぞれ3つの関節ごとにひとつずつ非線形振動子が取り付けられている。
つまり18の振動子を2階層にして、上層のCPGが少ないパラメーターで全体の動きを制御し、
下層のLPGが各脚部を個別に制御する。

今回、応用することに成功したアリ型6脚ロボットの制御方法で重要なのは、
ハイパー・パラメーターにより、歩く動作、速度、姿勢などを明確に設定できることにある。
パラメーターはダイナミックに変更可能で、
将来はBCIを使用してリアルタイムにパラメーターを変更することが容易になり、
現在では制御できない複雑な動作を制御可能になることが期待される。

また、この制御装置は徐々に効果を発揮し、
生物学的に妥当と思われるパターン生成手法を実現していくことが期待できる。
個別のコマンドをデコードする従来のシステムと比べると、
よりシームレスで本物そっくりに動かすことができるようになると考えられる。

画像:制御装置のネットワークとロボットの姿勢
001 - 【ロボット】東工大、アリのように動く6脚ロボットの制御装置を開発[03/12]

マイナビニュース
https://news.mynavi.jp/article/20180312-598982/

34 :名無しのひみつ:2018/03/12(月) 17:09:14.13 ID:aieB7WFv.net

Robugtix T8Xのほうがリアル

37 :名無しのひみつ:2018/03/12(月) 17:32:08.75 ID:pBSO+Axt.net

見た目で判断してるバカはなんなの?
これはシステムが評価されるべき成果で
見た目はその辺に長けたやつが今後いくらでも出してくる
いかに制御するかが肝なんだから

59 :名無しのひみつ:2018/03/14(水) 18:45:32.40 ID:lxYYiHw9.net

クワガタじゃねーか

9 :名無しのひみつ:2018/03/12(月) 12:19:01.12 ID:SZiTvGT/.net

蝶のように舞い
鉢のように刺す

4 :名無しのひみつ:2018/03/12(月) 12:03:26.07 ID:rQuTNQQG.net

アリは集団で行動するが。
その情報伝達方法のが軍事利用に有効だろ。

8 :名無しのひみつ:2018/03/12(月) 12:18:49.24 ID:2d+CkgLn.net

キリギリスを先にお願いします

5 :名無しのひみつ:2018/03/12(月) 12:04:33.75 ID:xpDpgju+.net

真っ直ぐ進むだけ?

47 :名無しのひみつ:2018/03/13(火) 07:35:42.58 ID:GJokV9hQ.net

足増やして尻尾つけてガイザックにしようぜ

25 :名無しのひみつ:2018/03/12(月) 14:00:21.76 ID:tEqHoztf.net

地面形状が複雑でダイナミックに変化しても、
上の階層のパラメータを変更せずに、真っ直ぐ進めそうだな。

58 :名無しのひみつ:2018/03/14(水) 04:16:18.73 ID:6yrdxyAc.net

このニュースのやつの動画はないの?

7 :名無しのひみつ:2018/03/12(月) 12:07:24.13 ID:aNHxIt+4.net

工業大学ww

3 :名無しのひみつ:2018/03/12(月) 12:00:36.27 ID:O9J4VPgr.net

思ったのと違った

17 :名無しのひみつ:2018/03/12(月) 12:39:15.06 ID:n+ejn4qB.net

学研の昆虫ロボットシリーズ

26 :名無しのひみつ:2018/03/12(月) 14:34:18.89 ID:Umh9kzgd.net

なんか難しい事のように語ってるけど
多脚歩行なんてちゃぶ台何個か重ねて前後するだけ
接地の傾きも各ちゃぶ台の傾き制御で対応できるし

35 :名無しのひみつ:2018/03/12(月) 17:25:55.79 ID:aieB7WFv.net

ごめん。写真に似ているのはこれらだった。
https://youtu.be/0jyBiECoS3Q
https://youtu.be/GDaNkff5Yyg
https://youtu.be/mx1pYn0_k5o

20 :名無しのひみつ:2018/03/12(月) 12:47:18.79 ID:2GfLIN8G.net

【勧誘】  安楽な生活 Σ(・Д・;)  <大イスラエル帝国>  そのメールを貼り付けた  【公開】
https://rosie.5ch.net/test/read.cgi/liveplus/1520821522/l50

36 :名無しのひみつ:2018/03/12(月) 17:26:44.07 ID:pBSO+Axt.net

>>7
何が可笑しいんだ?
ちなみに、俺はおまえが可笑しいわけだがw

32 :名無しのひみつ:2018/03/12(月) 16:34:13.14 ID:2Cl2E/a9.net

>>1
動画で見せて欲しいなぁ。
動きがそれなりに軽快なら◯

16 :名無しのひみつ:2018/03/12(月) 12:34:07.86 ID:Jo8tef9M.net

アリのように働く社畜ロボットかと

50 :名無しのひみつ:2018/03/13(火) 08:28:22.85 ID:pSiWOG+z.net

ドローンの群体制御を研究させてくれねーのが日本だもん
中国の軍事研究には追いつけねーよ

足なんてめんどくせーーーのはほっといて大量の空中物を研究すりゃあいいんだよ
カネがかかるだけで無意味だろ?
タイヤ以上に効率のいい移動なんて月面でも不可能じゃねえか
もう、無意味な方向に突入してる

18 :名無しのひみつ:2018/03/12(月) 12:44:28.46 ID:yXvSsgsS.net

イチローと名付けると耐久性が上がる。

53 :名無しのひみつ:2018/03/13(火) 12:41:02.46 ID:eoZuZBzO.net

>>51
ボストンは長年軍事関係の税金で食ってきた
それをロボット事業に乗り出したGoogleが買収して
米海軍に使いもんにならんぞこれってダメ出しされて
Googleがペッって吐きだしたのをトヨタは無視して
ソフバンが騙されて食った投資詐欺

43 :名無しのひみつ:2018/03/12(月) 23:29:40.28 ID:Z/SVqLA1.net

爆弾を背負わせて戦場となる森や市街地を走らせるため、温度センサーと
顔認識機能を駆使して、ターゲットに近づいて爆殺する無人兵器となる
未来のための研究……とかいうと邪魔されるので、災害のときに人を
運べる的な嘘くさいことを言うのが大事。

28 :名無しのひみつ:2018/03/12(月) 14:48:07.83 ID:FPsC5v9X.net

足だけならタチコマ・フチコマ系かね

60 :名無しのひみつ:2018/03/17(土) 22:46:59.21 ID:wmRMsbH7.net

警察と在日マフィア、創価による集団ストーカーの一部始終 (警察車両ナンバーつき)。
https://www.youtube.com/watch?v=gTOBN1AkSz0
https://www.youtube.com/watch?v=bbPcpPwO3ug
https://www.youtube.com/watch?v=de1jeSPGGNo

44 :名無しのひみつ:2018/03/13(火) 04:47:53.61 ID:dAI7TyFr.net

もう20年以上前のブームでやってたことだぞこれ。
ロドニー・ブルックス
サブサンプション・アーキテクチャ
人工生命
でぐぐってみろw

22 :名無しのひみつ:2018/03/12(月) 13:02:49.04 ID:Wg76YAKc.net

そろそろクソの役にも立たないロボットを作るの止めませんか。

51 :名無しのひみつ:2018/03/13(火) 09:01:37.86 ID:i1JqY3xk.net

Boston Dynamics は民間でやってるけど、
この人たちが税金にたかる正当性って何?

23 :名無しのひみつ:2018/03/12(月) 13:18:20.45 ID:Vbkmg4sW.net

>>22
ばかだなぁ。
ゾイドのラジコンとして、遊べるじゃないか。

40 :名無しのひみつ:2018/03/12(月) 18:05:44.58 ID:rjFlO9sT.net

昆虫のはしご状神経系を真似った物を作ったってことかな

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